tf Broadcaster を使おうとしてハマった

最近 tf Broadcaster を使おうとしてハマったのでメモとして残しておきます。

ハマった話

最近 tf Broadcaster を使おうとして make するときに以下のエラーをはかれました。

tf::TransformBroadcaster::TransformBroadcaster()' に対する定義されていない参照です '

この手のエラーは依存関係が原因の場合が多いです。

しかし、tf/transform_datatypes.h は使えていたので、なんで! っていう感じです。

依存関係を確認したらそこに tf はなく tf2 しか入れていませんでした。

試しに tf も加えてみたら正常に動きました。

tf2 には tf/transform_datatypes.h は一応あるけど、tf/transform_broadcast.h はないよということらしい。

tf2 いれてるなら tf2 Broadcaster を使えってことですね。