rosbag のメモ

このページでは rosbag の自分がよく使うコマンドをまとめています。

環境

指定したトピックを記録

$ rosbag record -O <your bagfile name> <target topic>

実用例

$ rosbag record -O bagfile /odom /scan /cmd_vel /tf

最初から最後まで再生

$ rosbag play <your bagfile>

実用例

$ rosbag play bagfile.bag

最初から60秒間再生

$ rosbag play -u 60 <your bagfile>

開始60秒後から再生

$ rosbag play -s 60 <your bagfile>

指定した時間まで切り取り出力

$ rosbag filter input.bag output.bug "t.secs < <UNIX time>"

実用例

$ rosbag filter bagfile.bag bagfile_before60sec.bag "t.secs < 1518574082.00"

不等号を書き換えれば他の範囲を指定することもできます。
また、ここで使う UNIX time は以下のように確認できます。

$ rosbag info bagfile.bag

例えば、開始してから60秒後の時間は、start欄に書いている UNIX time に60を足した数字などと計算して確認することができます。